Démonstration scientifique du scénario VI

La sixième et dernière démonstration du Programme d'Etudes Amont ACTION s'est déroulée les 19 et 20 octobre 2015 sur le village de combat du camp militaire de Caylus. L'objectif de ce scénario était de mettre en avant la capacité de l'architecture logicielle décisionnelle embarquée sur une équipe de douze véhicules autonomes à s'entraider pour réaliser une mission de patrouille dans un environnement représentatif. L'équipe de drones était ainsi constituée de deux drones aériens Vario Benzin/ReSSAC de l'ONERA, de trois robots terrestres Mana, Minnie et Momo du CNRS/LAAS, de trois robots terrestres Effibot de DGA Techniques terrestres mis en oeuvre par l'ONERA et de quatre véhicules simulés dont un drone aérien de type ReSSAC, un robot terrestre de type LAAS et deux robots terrestres de type Effibot.

 ressac_vario_vol

2 drones aériens Vario/ReSSAC

 mana_herbe

Mana

 minnie_herbe

Minnie

 momo_herbe

Momo

 

effibot 

3 robots terrestres Effibot

Véhicules de la démonstration scientifique

Les scénarios réalisés ont permis de démontrer la coopération de l'équipe de drones qui implémentent chacun une architecture logicielle intégrant fusion des données, supervision et planification coopératives :

  • Patrouille de la zone de mission suivant un plan préétabli, calculé hors ligne en préparation de mission
  • Prise en compte de retards aux rendez-vous planifiés dans la réalisation de la patrouille, avec réparation du plan en cours, retard induit par exemple par une absence momentanée d'un véhicule en train de se recharger
  • Regroupement de certains véhicules vers une cible détectée par un véhicule ou par un capteur déposé et dont l'information de position a été transmise par un véhicule ou par l'opérateur mission (exemple de support de l'opérateur à la mission)
  • Suivi individuel de deux cibles
  • Stratégie pour continuer la mission lorsqu'un véhicule s'avère hors service avec réparation du plan en cours et affectation si possible des tâches du véhicule hors service aux autres membres de l'équipe de drones
  • Utilisation de véhicules de rechange pour compléter l'équipe (les quatre véhicules simulés étaient en début de mission considérés comme des véhicules de rechange)
  • Stratégie pour continuer la mission lorsqu'un ou plusieurs véhicules ne peuvent plus communiquer pendant une durée donnée (synchronisation de plans)

Archictecture sur les drones

Architecture décisionnelle multidrone développée dans le projet et intégrée dans chaque véhicule
AAV = Autonomous Aerial Vehicle, AGV = Autonomous Ground Vehicle

Les différents essais de la journée ont montré la robustesse de l'architecture multidrone embarquée sur chaque véhicule.

mnt_caylus 

Constitution d'un modèle numérique de terrain utilisé pour définir les zones navigables pour les robots terrestres et les coûts de déplacement et de visibilité / communication

 simato

Préparation de la mission par l'opérateur : logiciel SIMATO Specification for Multi-Agents Tactical Operations

planifVI 

Plan initial calculé pour la patrouille de 12 véhicules dont 4 véhicules de rechange

 

 suivi_mission

Interface de suivi de la mission

 suivi_mission

Interface de suivi des actions de chaque véhicule (déplacement, perception, communication)

equipe humaine

Installation opérateur mission et opérateurs sécurité

ressac + 2 effibotdeploiement

Installation sur le terrain

ressac + mana + minnie

Décollage des drones aériens avant passage de l'équipe de véhicules en mode autonome

rendez-vous mana et effibot

Rendez-vous entre deux robots terrestres

 30m 4 robots terrestres

Vue de trois robots terrestres depuis un drone aérien

 4 robots et 1 aérien sur le terrain

Vue large avec quatre robots terrestres et un aérien (en haut à gauche)

 deux ressac en vol

Les deux drones aériens Vario/ReSSAC en vol

 

suivi de cible par robot terrestre

Suivi de cible par un robot terrestre

 

30m suivi cible

Suivi d'une cible par un drone aérien

suivi de cible par robot aérien