L'objectif du Programme d'Etudes Amont Action est d'étudier les moyens disponibles et de préparer les technologies futures en vue de renforcer les performances de la fonction localisation dans un réseau d'entités hétérogènes constituées de vecteurs autonomes : drones aériens de type hélicoptère, drones terrestres, drone maritime de surface et drone sous-marin. Les éléments à localiser sont les véhicules de l'équipe et les cibles : des groupes d'humains dans le cas des scénarios aéroterrestres, des bâtiments de surface, des mines et une épave dans le cas des scénarios aéromaritimes. Il s'agit donc de développer et d’implémenter sur des véhicules déjà autonomes individuellement une architecture logicielle distribuée permettant de les faire coopérer pour la réalisation de leur mission. Les travaux de recherche poursuivis par l’équipe projet s’organisent autour du développement des briques de cette architecture décisionnelle multidrone pour la réalisation des fonctions de fusion de données et de décision (planification et supervision de la mission).

• L’objectif de la fusion de données est le traitement de toutes les données disponibles pour assurer la fonction localisation pour les véhicules de l’équipe et les cibles ; l’exploitation de données perçues par les véhicules sur l’environnement est notamment exploitée pour assurer cette fonction dans le cas des scénarios aéroterrestres ;
• La planification produit des plans d’actions pour chaque véhicule autonome afin d’assurer leur coopération ; un plan initial est établi hors ligne en préparation de mission, il est amendé en cours de mission lorsque des événements perturbent sa réalisation ;
• La supervision contrôle en ligne l’exécution des actions planifiées et décide, en fonction de sa connaissance de la situation, de la réaction à programmer lorsque des événements perturbent l’exécution prévue ; elle déclenche donc les actions de déplacement, de communication, de perception et de replanification.

Des démonstrations scientifiques de scénarios aéroterrestres et aéromaritimes représentatifs du contexte opérationnel sont prévues de 2012 à 2014. Les évaluations des premiers développements se font par simulation avec Morse et lors d'expérimentations avec les véhicules projet, notamment l'AAV Yamaha RMax/ReSSAC de l'Onera et l'AGV Mana du Laas.

Les études successives sur les différents scénarios permettent d'aborder la fonction Localisation d'une manière de plus en plus globale, à travers quatre thèmes de complexité croissante :

• Dans le thème 1 : la collaboration de deux véhicules ;
• Dans le thème 2 : le partage d'information entre trois véhicules ;
• Dans le thème 3 : la coordination de sous-équipes hétérogènes ;
• Dans le thème 4 : la gestion de flottille.

Ces thèmes sont déroulés sur six scénarios (AAV pour Autonomous Aerial Vehicle, AGV pour Autonomous Ground Vehicle, AUV pour Autonomous Underwater Vehicle et ASV pour Autonomous Surface Vehicle).

Scénario I (thème 1) : 1 AAV + 1 AGV   Mission de contrôle d'une zone rurbaine	Scénario II (thème 1) : 1 AAV + 1 AUV     Mission de blanchiment d'un chenal
Scénario III (thème 2) : 1 AAV + 2 AGV   Misson de contrôle d'une zone rurbaine	Scénario IV (thème 2) : 1 AAV + 1 AUV + 1 ASV Misson de lutte antipollution
Scénario V (thème 3) : 2 AAV + 2 AGV   Mission de contrôle d'une zone rurbaine	Scénario VI (thème 4) : Flottille d'AAV et d'AGV Mission de contrôle de zones rurbaines

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Le PEA Action est financé par le centre d'expertise technique MI (Maîtrise de l'Information) de la DGA (Délégation Générale pour l'Armement). Etant donné le caractère multidisciplinaire de ce programme, d'autres centres d'expertises de la DGA assurent avec DGA MI le suivi des travaux : les centres de Bourges et d'Angers de DGA TT (Techniques Terrestres) et les centres de Toulon et de Brest de DGA TN (Techniques Navales).

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Présentation du PEA Action en 11 transparents : PEA_Action.pdf.

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