L'objectif du Programme d'Etudes Amont ACTION (2007-2015) était de développer et d'implémenter sur des véhicules hétérogènes autonomes une architecture logicielle multidrone permettant de les faire coopérer pour la réalisation de leur mission. Le projet était centré sur l'amélioration de la fonction localisation des cibles et des véhicules amis sous contraintes de communication.