Démonstration scientifique du scénario VI

La sixième et dernière démonstration du Programme d'Etudes Amont ACTION s'est déroulée les 19 et 20 octobre 2015 sur le village de combat du camp militaire de Caylus. L'objectif de ce scénario était de mettre en avant la capacité de l'architecture logicielle décisionnelle embarquée sur une équipe de douze véhicules autonomes à s'entraider pour réaliser une mission de patrouille dans un environnement représentatif. L'équipe de drones était ainsi constituée de deux drones aériens Vario Benzin/ReSSAC de l'ONERA, de trois robots terrestres Mana, Minnie et Momo du CNRS/LAAS, de trois robots terrestres Effibot de DGA Techniques terrestres mis en oeuvre par l'ONERA et de quatre véhicules simulés dont un drone aérien de type ReSSAC, un robot terrestre de type LAAS et deux robots terrestres de type Effibot.

Véhicules de la démonstration scientifique

Les scénarios réalisés ont permis de démontrer la coopération de l'équipe de drones qui implémentent chacun une architecture logicielle intégrant fusion des données, supervision et planification coopératives :

• Patrouille de la zone de mission suivant un plan préétabli, calculé hors ligne en préparation de mission
• Prise en compte de retards aux rendez-vous planifiés dans la réalisation de la patrouille, avec réparation du plan en cours, retard induit par exemple par une absence momentanée d'un véhicule en train de se recharger
• Regroupement de certains véhicules vers une cible détectée par un véhicule ou par un capteur déposé et dont l'information de position a été transmise par un véhicule ou par l'opérateur mission (exemple de support de l'opérateur à la mission)
• Suivi individuel de deux cibles
• Stratégie pour continuer la mission lorsqu'un véhicule s'avère hors service avec réparation du plan en cours et affectation si possible des tâches du véhicule hors service aux autres membres de l'équipe de drones
• Utilisation de véhicules de rechange pour compléter l'équipe (les quatre véhicules simulés étaient en début de mission considérés comme des véhicules de rechange)
• Stratégie pour continuer la mission lorsqu'un ou plusieurs véhicules ne peuvent plus communiquer pendant une durée donnée (synchronisation de plans)

Architecture décisionnelle multidrone développée dans le projet et intégrée dans chaque véhicule
AAV = Autonomous Aerial Vehicle, AGV = Autonomous Ground Vehicle

Les différents essais de la journée ont montré la robustesse de l'architecture multidrone embarquée sur chaque véhicule.