Bienvenue sur le site du projet Action

L'objectif du Programme d'Etudes Amont ACTION (2007-2015) était de développer et d'implémenter sur des véhicules hétérogènes autonomes une architecture logicielle multidrone permettant de les faire coopérer pour la réalisation de leur mission. Le projet était centré sur l'amélioration de la fonction localisation des cibles et des véhicules amis sous contraintes de communication. Les travaux de recherche poursuivis par l'équipe projet se sont organiser autour du développement des briques de l'architecture décisionnelle multidrone pour la réalisation des fonctions de fusion de données et de décision (planication et supervision de la mission).

• L’objectif de la fusion de données est le traitement de toutes les données disponibles pour assurer la fonction localisation pour les véhicules de l’équipe et les cibles ; l’exploitation de données perçues par les véhicules sur l’environnement est notamment exploitée pour assurer cette fonction dans le cas des scénarios aéroterrestres ;
• La planification produit des plans d’actions pour chaque véhicule autonome afin d’assurer leur coopération ; un plan initial est établi hors ligne en préparation de mission, il est réparé en cours de mission lorsque des événements perturbent sa réalisation ;
• La supervision contrôle en ligne l’exécution des actions planifiées et décide, en fonction de sa connaissance de la situation, de la réaction à programmer lorsque des événements perturbent l’exécution prévue ; elle déclenche donc les actions de déplacement, de communication, de perception et de replanification.

 

Six démonstrations scientifiques de scénarios aéroterrestres et aéromaritimes de complexité croissante ont été réalisées de 2012 à 2015. Ces démonstrations sont représentatives d’un contexte opérationnel : missions de surveillance d’infrastructure avec des véhicules autonomes aériens et terrestres (AAV, AGV), missions de blanchiment de zone et de lutte anti-pollution avec des véhicules autonomes aériens, sous-marins et de surface (AAV, AUV, ASV). L’architecture décisionnelle a été évaluée statistiquement, par simulation (simulateur Morse) et en essais sur site. La dernière démonstration fin 2015 concernait la coopération de 2 AAV de l’ONERA, 3 AGV du LAAS, 3 AGV de DGA Techniques terrestres, 1 AAV simulé et 3 AGV simulés. L’architecture logicielle multidrone embarquée sur chaque véhicule a permis à l’équipe de patrouiller sur toute la zone tout en réagissant aux événements perturbateurs : retard d’un véhicule à un rendez-vous, regroupement vers une cible, suivi individuel de cible, gestion de l’absence momentanée ou définitive d’un véhicule, problème de communication d’un véhicule…

Les études successives sur les différents scénarios ont permis d'aborder les développements de l'architecture multidrone d'une manière de plus en plus globale, à travers quatre thèmes de complexité croissante :

• Dans le thème 1 : la collaboration de deux véhicules ;
• Dans le thème 2 : le partage d'information entre trois véhicules ;
• Dans le thème 3 : la coordination de quatre véhicules hétérogènes ;
• Dans le thème 4 : la gestion de flottille.

Ces thèmes se sont déroulés sur six scénarios (AAV pour Autonomous Aerial Vehicle, AGV pour Autonomous Ground Vehicle, AUV pour Autonomous Underwater Vehicle et ASV pour Autonomous Surface Vehicle).

Scénario I (thème 1) : 1 AAV + 1 AGV     Mission de contrôle d'une zone rurbaine	Scénario II (thème 1) : 1 AAV + 1 AUV           Mission de blanchiment d'un chenal
Scénario III (thème 2) : 1 AAV + 2 AGV   Misson de contrôle d'une zone rurbaine	Scénario IV (thème 2) : 1 AAV + 1 AUV + 1 ASV   Misson de lutte antipollution
Scénario V (thème 3) : 2 AAV + 2 AGV Mission de contrôle d'une zone rurbaine	Scénario VI (thème 4) : Flottille d'AAV et d'AGV Mission de contrôle d'une zone rurbaine

Le PEA Action a été financé par l'UM MID (Unité de Management Missiles Drones) de la DGA (Délégation Générale pour l'Armement). Etant donné le caractère multidisciplinaire de ce programme, il a été suivi par le centre d'expertise technique MI (Maîtrise de l'Information), le centre de Paris DGA IP (Ingéniérie des Projets), le centre de Bourges de DGA TT (Techniques Terrestres) et les centres de Toulon et de Brest de DGA TN (Techniques Navales).

---

Présentation du PEA Action en 13 transparents : PEA_Action.pdf.

Actualités - Equipe Projet - Contact : Magali (point) Barbier (arobase) onera (point) fr - page professionelle ici